Solucionado
Não entendi com funciona o .valor, .tipo , status.index, varStatus
<c:forEach items="${tipos}" var="tipoPreco" varStatus="status">
<div>
<label>"${tipoPreco}"</label>
<input type="text" name="precos[${status.index}].valor">
<input type="hidden" name="precos[${status.index}].tipo" value="${tipoPreco}">
</div>
</c:forEach>
A variável definida por varStatus é um objeto LoopTagStatus: https://docs.oracle.com/javaee/6/api/javax/servlet/jsp/jstl/core/LoopTagStatus.html Esse objeto LoopTagStatus expõe o status atual de uma iteração forEach.
${status.index} é o indice atual do objeto sendo iterado dentro do seu forEach