O problema é que eu não estava conseguindo capturar os dados digitados no input pelo usuário. Mas aí lembrei que para pegar somente os dados dentro de um input podemos usar o atributo 'value' .

HTML

<form>
            <section class="leitores-left">
                <input type="text" id="top-left" name="top-left" class="bt-top-left" 
                placeholder="Digite o canto Top-Left">

                <input type="text" id="bottom-left" name="bottom-left" class="bt-bottom-left" 
                placeholder="Digite o canto Bottom-left">
            </section>

            <section class="leitores-right">
                <input type="text" id="top-right" name="top-right" class="bt-top-right" 
                placeholder="Digite o canto Top-Right">

                <input type="text" id="bottom-rigth" name="bottom-right" class="bt-bottom-right" 
                placeholder="Digite o canto Bottom-Right">        
            </section>

            <button value="Modificar" class="btn-modificar">Modificar</button>
        </form>

Javascript

var botaoModificar = document.querySelector('.btn-modificar');
botaoModificar.addEventListener("click", modificar);

function modificar (event) {
event.preventDefault();


var dadosEntradaEsq = document.querySelector('.leitores-left');
var dadosEntradaDir = document.querySelector('.leitores-right')

console.log(dadosEntradaDir);
console.log(dadosEntradaEsq);

var topLeft = dadosEntradaEsq.querySelector('.bt-top-left');
console.log(topLeft);
var topRight = dadosEntradaDir.querySelector('.bt-top-right');
console.log(topRight);
var bottomLeft = dadosEntradaEsq.querySelector('.bt-bottom-left');
console.log(bottomLeft);
var bottomRight = dadosEntradaDir.querySelector('.bt-bottom-right');
console.log(bottomRight);

// Pegando somente o valor do botão 
var borderTopLeft = topLeft.textContent;
var borderTopRight = topRight.textContent;
var borderBottomLeft = bottomLeft.textContent;
var borderBottomRight = bottomRight.textContent;

console.log(borderTopLeft);
console.log(borderTopRight);
console.log(borderBottomLeft);
console.log(borderBottomRight);

}