Buenas!
No index.html voce colocou um ponto a mais ..
<script src="imagens.js."></script>
//em vez de
<script src="imagens.js"></script>
e na funçao preload ta faltando fechar as aspas apos estrada.png
imagemDaEstrada = loadImage("imagens/estrada.png);
//em vez de
imagemDaEstrada = loadImage("imagens/estrada.png");
abs
o seu arquivo p5.collide2d.js ta esquisito, tem meia duzia de linhas nele.. o que eu tenho aqui ta bem maior. Da uma olhada... eu copiei tudo que tinha nesse arquivo do meu projeto e colei no teu, e funcionou. https://editor.p5js.org/Bertacco/sketches/o-vmuUvim
na verdade teve outro erro. Ao chamar a funçao
collideRectCircle(xCarros[i],yCarros[i],comprimentoCarro,alturaCarros, xAtor,yAtor,15)
estava faltando um s na variavel "alturaCarros"
aaa to tão feliz. obgg Luciano