Movendo a bolinha pelo teclado, aonde está o erro?

Você pode estar movendo a linha pincel.fillStyle = 'lightgray'; para dentro da function limpaTela()

Ficando assim:

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>
    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');

    var x = 20;
    var y = 20;

    // códigos do teclado
    var esquerda = 37;
    var cima = 38;
    var direita = 39;
    var baixo = 40;

    // taxa de incremento
    var taxa = 10;

    function desenhaCirculo(x, y, raio) {
        pincel.fillStyle = 'blue';
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpaTela() {
        pincel.fillStyle = 'lightgray';
        pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
    }

    function atualizaTela() {
        limpaTela();
        desenhaCirculo(x, y, 10);
    }

    setInterval(atualizaTela, 20);

    function leDoTeclado(evento) {
        if (evento.keyCode == cima) {
            y = y - taxa;

        } else if (evento.keyCode == baixo) {
            y = y + taxa;

        } else if (evento.keyCode == esquerda) {
            x = x - taxa;

        } else if (evento.keyCode == direita) {

            x = x + taxa;
        }
    }

    document.onkeydown = leDoTeclado;
</script>