E aí Idris, como vai?
Dei um Google, e encontrei um modelo bem interessante para fazer o contrato de consentimento. A única coisa que é necessário fazer é atualizar algumas informações descritas no documento para se adequar a dinâmica que as pessoas participantes irão realizar.
Pra baixar, só clicar no link e não se preocupe, não é uma página, ele irá baixar o doc automaticamente: https://www.ufpe.br/documents/38978/3163404/TERMO+DE+AUTORIZA%C3%87%C3%83O+DE+IMAGEM+E+SOM.doc/7210d860-aac1-4df1-b1a3-86f60f170744
Sobre o cartório, não é necessário autenticar o documento lá, só a sua assinatura e a dos participantes bastará. E no caso de envio online, existem diversas plataformas em que você pode fazer upload dos seus contratos para serem assinados 100% online, como o DocuSign