Minha solução foi usar a função desenhaBandeiraBrasil() logo antes da setInterval(trocaBandeira, 3000).
Aí inverti a lógica na condição If da função trocaBandeira.
<canvas width="600" height="400"></canvas>
<script>
function desenhaBandeiraBrasil() {
var tela = document.querySelector('canvas');
var pincel = tela.getContext('2d');
pincel.fillStyle="green";
pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
pincel.fillStyle="yellow";
pincel.beginPath();
pincel.moveTo(300, 50);
pincel.lineTo(50, 200);
pincel.lineTo(550, 200);
pincel.fill();
pincel.beginPath();
pincel.moveTo(50, 200);
pincel.lineTo(300, 350);
pincel.lineTo(550, 200);
pincel.fill();
pincel.fillStyle="darkblue";
pincel.beginPath();
pincel.arc(300, 200, 100, 0, 2* 3.14);
pincel.fill();
}
function desenhaBandeiraAlemanha() {
var tela = document.querySelector('canvas');
var pincel = tela.getContext('2d');
pincel.fillStyle = 'black';
pincel.fillRect(0, 0, 600, 133);
pincel.fillStyle = 'red';
pincel.fillRect(0, 133, 600, 133);
pincel.fillStyle = 'yellow';
pincel.fillRect(0, 266, 600, 134);
}
var mostraBrasil = true;
function trocaBandeira() {
if(mostraBrasil) {
desenhaBandeiraAlemanha();
} else {
desenhaBandeiraBrasil();
}
mostraBrasil = !mostraBrasil;
}
desenhaBandeiraBrasil();
setInterval(trocaBandeira, 3000);
</script>