Antes de ver a resposta do instrutor eu tinha feito dessa forma:
voluntarios = []
encerra_cadastro = ''
while not encerra_cadastro == 'sair':
voluntarios.append(input(f'Digite o nome do voluntário (ou *sair* para encerrar): '))
if 'sair' in voluntarios:
voluntarios.remove('sair')
encerra_cadastro = 'sair'
print(f'Voluntários registrados: {voluntarios}')
Depois eu corrigi, pois estava dando muita volta!
voluntarios = []
while True:
nome = input(f'Digite o nome do voluntário (ou *sair* para encerrar): ')
if nome.lower() == 'sair':
break
voluntarios.append(nome)
print(f'Voluntários registrados: {voluntarios}')