Solucionado (ver solução)
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Meu setIterval continua dizendo não definido.

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    function desenhaCirculo(x, y, raio) {

        pincel.fillStyle = 'blue';
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpatela() {
        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }

    var x = 20;

    function atualizaTela(){
        limpatela();
        desenhaCirculo(x, 20, 10);
        x++;
    }

    setIterval(atualizaTela, 20);

    </script>
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solução!

Boa tarde Mariana,

O correto é setInterval, você escreveu setIterval.

Att,

Mariana,

Com a correção seu código ficará da seguinte forma:

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

  var tela = document.querySelector('canvas');
  var pincel = tela.getContext('2d');
  pincel.fillStyle = 'lightgray';
  pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

  function desenhaCirculo(x, y, raio) {

    pincel.fillStyle = 'blue';
    pincel.beginPath();
    pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
    pincel.fill();
  }

  function limpatela() {
    pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
  }

  var x = 20;

  function atualizaTela() {
    limpatela();
    desenhaCirculo(x, 20, 10);
    x++;
  }

  setInterval(atualizaTela, 20);

</script>

Obrigado Guilhreme.