Solucionado (ver solução)
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Melhorei o código para a bolinha não ser "cortada" pelo canvas

Vi que a bolinha quando chegava perto da borda era "cortada" pelo canvas, por isso alterei o número de if:

    if(x > 580) {

            sentido = -1

        } if(x < 20) {

            sentido = 1;
        }
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solução!

Aqui como o código ficou:

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
    pincel.fillStroke = 'black';

    function desenhaCirculo(x, y, raio) {

        pincel.fillStyle = 'blue';
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpaTela() {

        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }

    var x = 20;
    var sentido = 1;

    function atualizaTela() {

            limpaTela();

        if(x > 580) {

            sentido = -1

        } if(x < 20) {

            sentido = 1;
        }
        desenhaCirculo(x, 20, 10);
        x = x + sentido;

    }

    setInterval(atualizaTela, 10);

</script>