Solucionado
Bom dia. Tentei fazer como foi descrito, e obtive o erro 404 ao tentar acessar a /contato (tanto sem o contexto quanto com o contexto /loja). Depois revi os passos e copiei os códigos para conferir, e obtive o mesmo erro. Não sei onde posso ter errado.
Obrigado.
Resolvi mudando o conteúdo do web.xml para:
<web-app xmlns="http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee"
xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xsi:schemaLocation="http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee
http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee/web-app_3_1.xsd"
version="3.1">
</web-app>