Solucionado
select c.nome, count(a.id) from curso c join matricula m on m.curso_id = c.id join aluno a on m.aluno_id = a.id group by c.nome having count(a.id) < 10
Dúvida: Nas linhas do JOIN, após o ON existe regra de qual tabela.coluna eu preciso chamar primeiro ?
Olá Aparecida,
não existe uma regra para a ordem do ON. Você poderia fazer tanto m.curso_id = c.id quanto c.id = m.curso_id que para o banco de dados o resultado é o mesmo.
Valeu! =D