Ao tentar carregar as páginas JSP recebi a mensagem de erro acima ("java.lang.NoClassDefFoundError: javax/servlet/jsp/tagext/TagLibraryValidator").
Percebi que o Eclipse utiliza a validação das taglibs a partir da biblioteca javax e não jakarta (mais recente). Tentei alterar essa referência, porém sem sucesso.
Para resolver o problema não teve saída, precisei substituir o server Tomcat 10 para o 9.
Além disso, após criar o Server e incluir o projeto, foi necessário clicar com o botão direito sobre o projeto >Properties> Project Facets> Runtimes> Escolher o Tomcat 9
Se alguém conseguir utilizar o Tomcat 10 corretamente, por favor eu agradeço.