Olá, Emiliano. Tudo bem?
É possível sim. Se você utilizou o -it durante a criação do container, ele vai manter essa possibilidade depois.
Você pode executar docker exec -it [id-container] comando
para executar o comando e ir para "dentro" do container após a execução dele. Por exemplo, se você usar docker exec -it [id-container] /bin/bash
e o container possuir o Bash, você terá acesso a ele. Note que você tem que substituir o [id-container] para o identificador correspondente ao container em execução.
Você também pode usar o docker attach ID-do-container
para acessar o container ( "attach" significa atracar, acoplar). Esse comando vai te colocar para "dentro" do container no estado em que ele está. Se ele tiver sido executado para rodar um servidor, você vai ser mandado para o processo em execução e não terá um shell. Mas se o container iniciado não tiver nenhum processo que esteja usando a saída padrão, você terá o shell.
Espero ter ajudado.