Caso alguém tenha optado por usar um container para executar o Jenkins, pode ter se deparado com o mesmo problema que eu. Ao configurar a chamada de alto nível ao Maven, o código falha, pois não temos o Maven instalado. Mas não adianta instalar na máquina que se está utilizando, tem de ser feito no container que está executando o Jekins. Para tal, será necessário conectar ao container com usuário root através do comando:
docker exec --user root -it <nome_do_seu_container_Jenkins> /bin/bash
E então executar os comandos:
apt-get update
apt-get install maven
Por via das dúvidas, é bom reiniciar o container.