Estou usando o Kali versão 2021 e tive problema na instalação seguindo o comando do tópico "Não acho o beef", quando executava aparecia a mensagem de falha da execução do navegado padrão, então para ajudar estou colocando abaixo o passo a passo da instalação do beef-xss:
Remove a versão atual do Beef e seus dependentes: sudo apt-get autoremove beef-xss sudo apt-get autoremove beef
Faça o Download do projeto no seu sistema operacional Kali: git clone https://github.com/beefproject/beef.git
Após o Download entre na pasta do Beef: cd beef
Em seguida execute o comando de instalação: sudo ./install Lembre-se, aceite todos os termos com "Y"
Execute o programa beef: sudo ./beef
Atenção: Caso no momento da execução aparecer a mensagem de erro: "Could not find gem 'eventmachine' in any of the gem sources listed in your Gemfile". execute o seguinte comando na terminal "bundle install", após a conclusão da instalação tente executar novamente o comando "sudo ./beef",
Caso ao executar o comando "sudo ./beef" e apresentar uma mensagem de erro "Change the beef.credentials.passwod in config.yaml", devemos alterar as credenciais dentro do arquivo de configurações: sudo nano config.yaml
Com a seta para baixo vá em credenciais e altere o login e senha que deverá estar como padrão "beef", após a alteração salve e saia do arquivo de configurações de acordo com as teclas de atalho apresentadas no menu inferior do terminal, no meu caso ^O para salvar e ^X para sair.
Agora execute novamente o Beef sudo ./beef
Se der tudo certo irá aparecer a "UI URL: http://127.0.0.1:3000/ui/panel" copie o endereço e copie no seu navegador, e ele irá direcionar na página do Beef-XSS.
Espero ter ajudado! ;)