Índice PHP_INFO não existe na variável $_SERVER

PATH_INFO só aparece quando o usuário digita o nome do caminho "listar-cursos" ou "novo-curso" sem extensão "php", no campo endereço do navegador internet.

Cria um arquivo .php e nele colocque o seguinte código:

<?php

phpinfo();

?>

Quando rodar o script será exibido um detalhamento do server php com todos dados relativos a bibliotecas e a requisição atual. Aí você pode conferir as variáveis de server disponíveis, bem como checar se alguma configuração precisa ser adicionada.

Se você quiser definir um valor padrão para o pathinfo caso não exista você pode fazer o seguinte:

$pathInfo = isset($_SERVER['PATHINFO']) ? $_SERVER['PATHINFO'] : false;

E no seu switch use a variável:

switch ($pathInfo){
..
..
..
..
case false:
        // seu código 
break
}

Abraços