Olá Yohanna, na imagem.js em seu codigo está no seguinte formato:

function preload(){
  imagemDaEstrada = loadImage("imagens/estrada.png");
  imagemDoAtor = loadImage("imagens/ator-1.png");
  imagemCarro = loadImage("imagens/carro-1.png");
  imagemCarro = loadImage("imagens/carro-2.png");
  imagemCarro = loadImage("imagens/carro-3.png");
}

Você criou as variaveis, mas esqueceu de nomear para imagemCarro,imagemCarro2 e imagemCarro3. o codigo certo ficaria assim:

function preload(){
  imagemDaEstrada = loadImage("imagens/estrada.png");
  imagemDoAtor = loadImage("imagens/ator-1.png");
  imagemCarro = loadImage("imagens/carro-1.png");
  imagemCarro2 = loadImage("imagens/carro-2.png");
  imagemCarro3 = loadImage("imagens/carro-3.png");
}

espero ter ajudado!