HTTP Status 400 - apenas quando faço o submit com os preços | Spring MVC I: Criando aplicações web

Quando tento fazer o submit de meu formulário ele dá o seguinte erro:

HTTP Status 400 -
type Status report
message
description The request sent by the client was syntactically incorrect.
Apache Tomcat/7.0.47

Fazendo alguns testes percebi que o erro só acontece quando insiro a parte dos preços na jsp. Por exemplo, no seguinte caso quando faço o submit ele funciona normalmente:

<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8"
    pageEncoding="UTF-8"%>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<%@ taglib uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/core" prefix="c" %>

<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<title>Cadastro de produto</title>
</head>
<body>
    <h1>Formulário de cadastro</h1>
    <form action="/springmvc/produtos" method="post">
        <div>
            <label>Título</label>
            <input type="text" name="titulo" />
        </div>
        <div>
            <label>Descrição</label>
            <textarea rows="10" cols="20" name="descricao"></textarea>
        </div>
        <div>
            <label>Paginas</label>
            <input type="text" name="paginas" />
        </div>
        <button type="submit">submit</button>
    </form>
</body>
</html>

Porém quando adiciono o foreach para criar os inputs de preços o commit dá o erro 400. Segue o código:

<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8"
    pageEncoding="UTF-8"%>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<%@ taglib uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/core" prefix="c" %>

<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<title>Cadastro de produto</title>
</head>
<body>
    <h1>Formulário de cadastro</h1>
    <form action="/springmvc/produtos" method="post">
        <div>
            <label>Título</label>
            <input type="text" name="titulo" />
        </div>
        <div>
            <label>Descrição</label>
            <textarea rows="10" cols="20" name="descricao"></textarea>
        </div>
        <div>
            <label>Paginas</label>
            <input type="text" name="paginas" />
        </div>
        <c:forEach items="${tipos}" var="tipoPreco" varStatus="status">
            <div>
                <label>${tipoPreco}</label>
                <input type="text" name="precos[${status.index}].valor" />
                <input type="hidden" name="precos[${status.index}].tipo" value="${tipoPreco}"/>
            </div>
        </c:forEach>
        <button type="submit">submit</button>
    </form>
</body>
</html>

Eu baixei o projeto da alura e deu o mesmo erro. O que poderia ser?

Segue abaixo o restante do código:

Produto.java

package br.com.springmvc.models;

import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

import javax.persistence.ElementCollection;
import javax.persistence.Entity;
import javax.persistence.GeneratedValue;
import javax.persistence.GenerationType;
import javax.persistence.Id;

@Entity
public class Produto {

    @Id
    @GeneratedValue(strategy=GenerationType.IDENTITY)
    private int id;
    private String titulo;
    private String descricao;
    private int paginas;

    @ElementCollection
    private List<Preco> precos = new ArrayList<Preco>();

    public int getId() {
        return id;
    }
    public void setId(int id) {
        this.id = id;
    }
    public String getTitulo() {
        return titulo;
    }
    public void setTitulo(String titulo) {
        this.titulo = titulo;
    }
    public String getDescricao() {
        return descricao;
    }
    public void setDescricao(String descricao) {
        this.descricao = descricao;
    }
    public int getPaginas() {
        return paginas;
    }
    public void setPaginas(int paginas) {
        this.paginas = paginas;
    }
    public List<Preco> getPrecos() {
        return precos;
    }
    public void setPrecos(List<Preco> precos) {
        this.precos = precos;
    }
    @Override
    public String toString() {
        return "Produto [titulo=" + titulo + ", descricao=" + descricao + ", paginas=" + paginas + "]";
    }
}

ProdutosController.java

package br.com.springmvc.controllers;

import java.util.List;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Controller;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMethod;
import org.springframework.web.servlet.ModelAndView;

import br.com.springmvc.daos.ProdutoDAO;
import br.com.springmvc.models.Produto;
import br.com.springmvc.models.TipoPreco;

@Controller

public class ProdutosController {
    @Autowired
    ProdutoDAO produtoDao;

    @RequestMapping("produtos/form")
    public ModelAndView form() {
        ModelAndView modelAndView = new ModelAndView("/produtos/form");
        modelAndView.addObject("tipos", TipoPr

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