Solucionado (ver solução)
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http://localhost:8080/auth

na hora de chamar o http://localhost:8080/auth da erro 403 Forbidden, pelo que entendi ele tenta autenticar um token, ou seja, ele ignorando o permitAll()

@Override
    protected void configure(HttpSecurity http) throws Exception {
        http.csrf().disable().authorizeRequests()
            .antMatchers(HttpMethod.POST, "/auth").permitAll()
            .anyRequest().authenticated()
            .and()
                .sessionManagement().sessionCreationPolicy(SessionCreationPolicy.STATELESS)
            .and()
                .addFilterBefore(new JwAuthenticationtFilter(tokenService), UsernamePasswordAuthenticationFilter.class);
    }
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solução!

ja encontrei o erro

Oi Gerson,

Pode compartilhar conosco qual foi o problema no seu caso?