Solucionado (ver solução)
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HTTP ERROR: 500

Pessoal, reforçando o pedido dos demais colegas, por favor, atualizem o curso!

Estou com a máquina configurada corretamente, utilizo Java 8 e baixei a versão mais recente do ant 1.10.8, baixei o curso, alterei o jar do Ivy de 2.2 para 2.5 (alteração também realizada no build.properties), mudei o target runtime do projeto para o Tomcat 9.0 no lugar do 7.0 e consigo executar o comando:

ant jetty.run

mas ao acessar a URL recebo:

HTTP ERROR: 500
javax.servlet.http.HttpServletResponse.setCharacterEncoding(Ljava/lang/String;)V
RequestURI=/

Caused by:
java.lang.NoSuchMethodError: javax.servlet.http.HttpServletResponse.setCharacterEncoding(Ljava/lang/String;)V
    at br.com.caelum.vraptor.http.WebXmlEncodingHandler.setEncoding(WebXmlEncodingHandler.java:43)
    at br.com.caelum.vraptor.VRaptor$1.insideRequest(VRaptor.java:91)
    at br.com.caelum.vraptor.ioc.spring.SpringProvider.provideForRequest(SpringProvider.java:58)
    at br.com.caelum.vraptor.VRaptor.doFilter(VRaptor.java:89)
    at org.mortbay.jetty.servlet.ServletHandler$CachedChain.doFilter(ServletHandler.java:1115)
    at com.opensymphony.sitemesh.webapp.SiteMeshFilter.obtainContent(SiteMeshFilter.java:129)
    at com.opensymphony.sitemesh.webapp.SiteMeshFilter.doFilter(SiteMeshFilter.java:77)
    at org.mortbay.jetty.servlet.ServletHandler$CachedChain.doFilter(ServletHandler.java:1115)
    at org.mortbay.jetty.servlet.ServletHandler.handle(ServletHandler.java:361)
    at org.mortbay.jetty.security.SecurityHandler.handle(SecurityHandler.java:216)
    at org.mortbay.jetty.servlet.SessionHandler.handle(SessionHandler.java:181)
    at org.mortbay.jetty.handler.ContextHandler.handle(ContextHandler.java:766)
    at org.mortbay.jetty.webapp.WebAppContext.handle(WebAppContext.java:417)
    at org.mortbay.jetty.handler.ContextHandlerCollection.handle(ContextHandlerCollection.java:230)
    at org.mortbay.jetty.handler.HandlerCollection.handle(HandlerCollection.java:114)
    at org.mortbay.jetty.handler.HandlerWrapper.handle(HandlerWrapper.java:152)
    at org.mortbay.jetty.Server.handle(Server.java:324)
    at org.mortbay.jetty.HttpConnection.handleRequest(HttpConnection.java:534)
    at org.mortbay.jetty.HttpConnection$RequestHandler.headerComplete(HttpConnection.java:864)
    at org.mortbay.jetty.HttpParser.parseNext(HttpParser.java:533)
    at org.mortbay.jetty.HttpParser.parseAvailable(HttpParser.java:207)
    at org.mortbay.jetty.HttpConnection.handle(HttpConnection.java:403)
    at org.mortbay.io.nio.SelectChannelEndPoint.run(SelectChannelEndPoint.java:409)
    at org.mortbay.thread.QueuedThreadPool$PoolThread.run(QueuedThreadPool.java:522)

Como é que eu posso resolver o problema dessa lib de vocês? Tentei até atualiza-la para 4.2.2 mas ai nem faz o BUILD.

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jetty.run:
    [jetty] Configuring Jetty for project: vraptor-scaffold
    [jetty] 2020-09-25 08:46:00.534::INFO:  Logging to STDERR via org.mortbay.log.StdErrLog
    [jetty]
    [jetty] Configuring Jetty for web application: leiloes
    [jetty] Webapp source directory = D:\workspace\alura-selenium\src\main\webapp
    [jetty] Context path = /
    [jetty] Classpath = []
    [jetty] Default scanned paths = []
    [jetty] Extra scan targets = [D:\workspace\alura-selenium\src\main\webapp\WEB-INF\classes]
    [jetty] Temp directory = D:\workspace\alura-selenium\target\jetty-temp\
    [jetty] web.xml file = D:\workspace\alura-selenium\src\main\webapp\WEB-INF\web.xml
    [jetty] 2020-09-25 08:46:00.601::INFO:  jetty-6.1.14
   ****[jetty] 2020-09-25 08:46:00.666::INFO:  org.mortbay.jetty.ant.JettyWebAppConfiguration does not support annotations on source. Use org.mortbay.jetty.annotations.Configuration instead *** DEVO ME PREOCUPAR?
    [jetty] 2020-09-25 08:46:00.667::INFO:  No Transaction manager found - if your webapp requires one, please configure one.
    [jetty] 2020-09-25 08:46:02.779:leiloes:INFO:  jsp: init
    [jetty] Parent class loader is: ContextLoader@leiloes
    [jetty] 2020-09-25 08:46:02.793:leiloes:INFO:  Scratch dir for the JSP engine is: D:\workspace\alura-selenium\target\jetty-temp\jsp
    [jetty] 2020-09-25 08:46:02.793:leiloes:INFO:  IMPORTANT: Do not modify the generated servlets
    [jetty] 2020-09-25 08:46:02.796:leiloes:INFO:  default: init
    [jetty] 2020-09-25 08:46:02.808::INFO:  Started SelectChannelConnector@0.0.0.0:8080
    [jetty] Web application 'leiloes': starting scanner at interval of 3 seconds.

A solução encontrada em outrous tópicos para uma máquina com sistema operacional Windows 10, 64 bits:

1 - Instalar o Java JDK versão 1.8.0_152 ou 1.8.0_161

2 - Definir a variável de ambiente JAVA_HOME

3 - Instalar o Ant na versão 1.10.2

4 - Definir a variável de ambiente ANT_HOME

5 - Atualizar a variável de ambiente PATH acrescentando %JAVA_HOME%\bin; %ANT_HOME%\bin.

As variáveis de ambiente estão configuradas, em versões diferentes, e funcionam, meu problema não é com o build.

o comando ant jetty.run funciona

Na teoria a aplicação está subindo porém ao acessar o path:

Caused by:
java.lang.NoSuchMethodError: javax.servlet.http.HttpServletResponse.setCharacterEncoding(Ljava/lang/String;)V
    at br.com.caelum.vraptor.http.WebXmlEncodingHandler.setEncoding(WebXmlEncodingHandler.java:43)
    at br.com.caelum.vraptor.VRaptor$1.insideRequest(VRaptor.java:91)
    at br.com.caelum.vraptor.ioc.spring.SpringProvider.provideForRequest(SpringProvider.java:58)
    at br.com.caelum.vraptor.VRaptor.doFilter(VRaptor.java:89)

tentei atualizar a lib do vraptor mas ai o projero parou de buildar...

para cada curso eu vou precisar trocar versão de JDK, ANT, TOMCAT e outros?

solução!

Pra dar prosseguimento no curso eu gerei o WAR do projeto através do ant war e copiei o arquivo gerado na pasta target para a pasta webapps do tomcat, depois disso foi só inicializar o tomcat pelo próprio Eclipse e acessar a URL através de http://localhost:8080/leiloes/.