Oii Anderson, como você está? Espero que esteja bem ^-^
Uma solução para isso é utilizar o método replace. Esse método é responsável por substituir um valor na string. A sintaxe desse método é a seguinte:
str.replace("antigo valor", "novo valor")
Para o seu caso, veja como fica:
>>> data = "2021-03-10%2010%3A43%3A47"
>>> data = data.replace("%20", " ").replace("%3A", ":")
>>> data
Através do código acima substituímos na string data
todos os valores de %20
para um espaço em branco e todos os valores de %3A
para dois pontos.
Resultado:
2021-03-10 10:43:47
Qualquer dúvida estou por aqui, tá bom?
Grande abraço!