Boa tarde Marcelo! Desculpa a demora para dar uma resposta, consegui identificar o que houve.
Seu index estava faltando algumas informações, se você colar isso nele já vai solucionar o erro de referência do p5:
<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head>
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/p5.js/1.6.0/p5.js"></script>
<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/p5.js/1.6.0/addons/p5.sound.min.js"></script>
<link rel="stylesheet" type="text/css" href="style.css">
<meta charset="utf-8" />
</head>
<body>
<main>
</main>
<script src="sketch.js"></script>
<script src="imagens.js"></script>
<script src="ator.js"></script>
<script src="carro.js"></script>
<script src="p5.collide2d.js"></script>
</body>
</html>
E tem mais um detalhe, no arquivo imagens.js você colocou sons, com o "s" minúsculo, porém o arquivo sons, você escreveu com "S" maiúsculo é só substituir e vai funcionar.
somDaTrilha = loadSound("Sons/trilha.mp3");
somDaColisao = loadSound("Sons/colidiu.mp3");
somDoPonto = loadSound("Sons/pontos.wav");