Solucionado
Fiz os tratamentos das Exceptions nas duas DAO e implementei os dois controllers. Todas as funções da aplicação estão funcionando com exceção da "Alterar" que pede para inserir o ID do produto.
O curioso que é não aparece nenhum erro no console. Conferi no vídeo da aula e os códigos estão iguais. Não entendo porquê as outras funções conseguem recuperar o ID e a "Alterar" não.
Problema resolvido. Coloquei um System.out.println("valor do id" + id); na função alterar() da classe ProdutoCategoriaFrame.java e notei que o ID era de fato capturado. No entanto, eu não posso simplesmente digitar a alteração e clicar no botão alterar. É preciso clicar na linha novamente para que o ID seja gravado.
