Fiz de um jeito diferente porém espero que entendam

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    function desenhaCirculo(raio) {

        pincel.fillStyle = 'blue';
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(300, 200, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpaTela() {

        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }

    var raio = 20
    var sentido = 1

    function pulsar() {

        limpaTela();

        if( raio > 40) {
            sentido = -1;
        } else if (raio < 20) {
            sentido = 1;
        } 

        desenhaCirculo(raio);
        raio = raio + sentido;

    }

    setInterval(pulsar, 20);

</script>