Fiz da seguinte maneira, achei bem mais fácil.

Poderia ter colocado o limpaTela(); antes do if, também daria certo.

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);

    function desenhaCirculo(x, y, raio) {

        pincel.fillStyle = 'blue';
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpaTela() {

        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);
    }

    var x = 20;

    function atualizaTela() {
        if( x > 600){


            x = 0 + 20

        }
        limpaTela();
        desenhaCirculo(x, 20, 10);
        x++;


    }

    setInterval(atualizaTela, 10);

</script>