Solucionado
Estou tendo problemas com o fetchAll(), o erro que está dando é "Call to a member function fetchAll() on boolean"
public function listar()
{
$query = "SELECT id, nome FROM categorias";
$conexao = Conexao::pegarConexao();
$resultado = $conexao->query($query);
$lista = $resultado->fetchAll();
return $lista;
}Consegui achar o erro, minha função pegarConexão estava sem a declaração do host, após o mysql.
public static function pegarConexao()
{
$conexao = new PDO('mysql:127.0.0.1;dbname=estoque', 'root', '');
return $conexao;
}