Faça como eu fiz: Sintaxe de espelhamento

const clientes = [
  {
    nome: 'André',
    cpf: '12312312312',
    dependentes: [
      {
        nome: 'Sara',
        parentesco: 'filha',
        dataNasc: '20/03/2011'
      },
      {
        nome: 'Samia',
        parentesco: 'filha',
        dataNasc: '04/01/2014'
      }
    ]
  },
  {
    nome: 'Juliana',
    cpf: '56767867867',
    dependentes: [
      {
        nome: 'Sophia',
        parentesco: 'filha',
        dataNasc: '30/08/2020'
      }
    ]
  }
]

const listaDependentes = [
  ...clientes[0].dependentes,
  ...clientes[1].dependentes
]

console.table(listaDependentes)

Se quiser fazer ficar dentro de um loop, pode fazer assim:

const clientes = [ { nome: 'André', cpf: '12312312312', dependentes: [ { nome: 'Sara', parentesco: 'filha', dataNasc: '20/03/2011' }, { nome: 'Samia', parentesco: 'filha', dataNasc: '04/01/2014' } ] }, { nome: 'Juliana', cpf: '56767867867', dependentes: [ { nome: 'Sophia', parentesco: 'filha', dataNasc: '30/08/2020' } ] } ]

const listaDependentes = []

clientes.forEach(cli => listaDependentes.push(...cli.dependentes))