Como sugestão, faltou adicionar à última etapa do exercício o código que retira a última mensagem de erro após este ser sanado:
// função anônima do listener do botaoAdicionar
// resto do codigo
tabela.appendChild(pacienteTr);
form.reset();
// Novo (não mencionado no exercicio):
var mensagensErro = document.querySelector("#mensagens-erro");
mensagensErro.innerHTML = "";