Olá, Clelson, o p5.js não é somente um editor, mas sim uma biblioteca que fornece muitas das funcionalidades que você precisa para criar projetos visuais e sonoros, daí o motivo para usá-lo no projeto. No entanto, isso não significa que você precise sempre editar seu código no editor online oferecido pelo p5,js.
Você pode baixar os arquivos do p5.js e os seus códigos e organizar tudo em um diretório do seu computador. O erro que você menciona é normal. Para resolvê-lo, recomendo que você utilize o VSCode para editar seu código e instale uma extensão chamada Live Server. Depois de instalar, basta clicar no botão Go Live que aparecerá no canto direito inferior do VSCode. Isso abrirá seu navegador e um servidor http estará rodando seu projeto.
Espero que ajude :)