Olá Yago,
Desculpe a demora em responder.
Olhei teu código e seu problema está no loadImage:
function preload(){
estrada = loadImage("imagens/estrada.png");
}
Especificamente na string que informa onde o arquivo deve ser buscado. O imagens está com letra minúscula, porem quando você criou a pasta você iniciou imagens com letra maiúscula. Portanto o certo seria:
function preload(){
estrada = loadImage("Imagens/estrada.png");
}
Também já tive vários problemas com erro de digitação, masa normalmente é possível identifica-los olhando no console.
Espero ter ajudado.