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Estimativa em praticas ágeis

Um dúvida que me surgiu a respeito das práticas ágeis veio da frase: "Se há consenso não há motivo para perder tempo estimando". Talvez eu tenha entendido mal algum conceito chave do qual deriva essa afirmação. Se todos concordam sobre qual caminho tomar, passos a serem seguidos, e etc. Mesmo assim não haveria motivo para estimar um prazo, para que haja validação desse consenso tendo o tempo como uma variável importante?