Olá Filipe. Respondendo diretamente: não.

Mas as alterações que devem ser feitas para que você possa utilizar são bem pequenas e você consegue dar conta tranquilo de fazê-las (inclusive recomendo tentar, pois é dessas experiências que sai a maior parte do aprendizado). Além disso, o ESP32 tem todas as funcionalidades que o ESP8266 e mais algumas, então essa parte também não deve ser um problema.

Parte da pinagem dos componentes são diferentes, mas essas variações existem entre todos os microcontroladores e basta ler um pouquinho as especificações técnicas do que você pretende utilizar para saber como prosseguir com o projeto.

Então eu recomendo que você tente realizar o curso e caso encontre algum fator impeditivo sugiro que pergunte aqui no fórum e consulte conteúdos específicos sobre ESP32 na Internet.