erro no cy.request

Olá, Rafael. Tudo bem?

Pelo que vi no seu código e na mensagem de erro, parece que o problema está na forma como você está passando o cabeçalho de autorização. Você está usando o nome Autorizacao, mas deveria ser Authorization, que é o padrão esperado pela maioria das APIs.

Tente alterar o seu código para:

describe('Teste de mensagem', () => {
    const authorization = 'Bearer eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJzdWIiOiIxMTY0M2NkNi03MTEyLTQxNWItOTVkMi0wNzkwNGIwZDFhMWMiLCJhZG9wdGVyTmFtZSI6IkFuYSBkZSBKZXN1cyIsImlhdCI6MTc0MTg4NjA4NywiZXhwIjoxNzQyMTQ1Mjg3fQ.UMAdTMkjCHlp71V5qhN4oRI55qC2RfX5Rt8Nhg8mAc0';

    it('mensagem na api', () => {
        cy.request({
            method: 'GET',
            url: 'https://adopet-api-i8qu.onrender.com/mensagem/11643cd6-7112-415b-95d2-07904b0d1a1c',
            headers: { Authorization: authorization }
        }).then((res) => {
            expect(res.status).to.be.equal(200);
            expect(res.body).is.not.empty;
            expect(res.body).to.have.property('msg');
        });
    });
});

Veja se isso resolve o problema. Espero ter ajudado e bons estudos.