Erro NaN

olá, pelo que observei, na primeira parte do código faltaram apenas os parênteses para delimitar a conta e concatenar. E na segunda parte a "var média" está recebendo as variáveis "idade" sem valor para fazer o cálculo, por isso devemos colocar elas antes da média, e também aproveitei e coloquei os parênteses, para que a soma seja feita antes da divisão.

Segue o código:

<meta charset="UTF-8">

<h1>Cálculo de idades!</h1>

<script>
    var nome1 = "Ronaldo"
    var nome2 = "Gabriel"
    var nome3 = "Aazael"

    var ano = 2021
    var anoDN = 2002 

        document.write("A idade de " + nome1 + " é igual " + (ano - anoDN));
        document.write("<br>")
        anoDN = 2001;
        document.write("A idade de " + nome2 + " é igual " + (ano - anoDN));
        document.write("<br>")
        anoDN = 2002;
        document.write("A idade de " + nome3 + " é igual " + (ano - anoDN));

</script>

<h2>Média das idade!</h2>

<script>

    var idadeRonaldo = 19;
    var idadeGabriel = 20;
    var idadeAazael = 19;
    var média = ((idadeRonaldo + idadeGabriel + idadeAazael)/3);

    document.write("A média das idades é " + Math.round(média))
</script>