Erro na referência ao componente

Bom dia. Estive fazendo um exercício e recebi esse erro:

<f:ajax> contains an unknown id ':tabelaLivros' - cannot locate it in the context of the component

O código referente no xhtml é esse:

<h:form>
    <-- Código omitido !-->
    <h:commandButton value="Gravar" action="#{livroBean.gravar}">
        <f:ajax execute="@form" render="@form :tabelaLivros" />
    </h:commandButton>

    <h:dataTable value="#{livroBean.livros}" var="livro" id="tabelaLivros">
        <-- Código omitido !-->
    </h:dataTable>
</h:form>

Alguém pode me ajudar?