Se deixarmos o
if (idade >=18 && acompanhado)
mesmo que o a pessoa for maior de idade e tiver desacompanhada não podera entrar. Para que isso não ocorra utilizei:
if (idade < 18 && acompanhado || idade >= 18 && acompanhado == false)
ou seja, se a pessoa for menor de idade e estiver acompanhada ou for maior de idade e estiver desacompanhada, recebera a mensagem de bem vinda.