Erro de indexação

Oi Rafael, Você esqueceu de fechar a função abaixo:

  function lidaComMovimentoDoMouse(evento) {

        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;


        if (desenha&&podedesenharNaArea(x,y)) {
            desenhaCirculo(x,y,10,corAtual)
        }

Corrigido:

  function lidaComMovimentoDoMouse(evento) {

        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;


        if (desenha&&podedesenharNaArea(x,y)) {
            desenhaCirculo(x,y,10,corAtual)
        }
}

Código completo:

<meta charset="UTF-8">

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>
    function desenhaQuadrado(x, y, tamanho, cor) {

        pincel.fillStyle = cor;
        pincel.fillRect(x, y, tamanho, tamanho)
        pincel.fill();
    }

    function desenhaCirculo(x, y, raio, cor) {

        pincel.fillStyle = cor;
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * 3.14);
        pincel.fill();

    }

    function desenhaPaletaDeCores() {

        desenhaQuadrado(xVermelho, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'red');
        desenhaQuadrado(xVerde, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'green');
        desenhaQuadrado(xAzul, yQuadrados, tamanhoQuadrados, 'blue');

    }

    function lidaComMovimentoDoMouse(evento) {

        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;


        if (desenha&&podedesenharNaArea(x,y)) {
            desenhaCirculo(x,y,10,corAtual)
        }
    }

    function habilitaDesenhar() {

        desenha = true;
    }

    function desabilitaDesenhar() {

        desenha = false;
    }

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');
    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
    var corAtual='blue'
    var desenha=false
    var xVermelho = 0;
    var xVerde  = 50;
    var xAzul = 100;
    var yQuadrados = 0;
    var tamanhoQuadrados = 50;

    function podedesenharNaArea (x,y) {
        if(x >= 0 && x < 3*tamanhoQuadrados && y >= 0 && y < tamanhoQuadrados) {
            return false;
        } else {
            return true;
        }
    }
    desenhaPaletaDeCores(); 

    tela.onmousemove = lidaComMovimentoDoMouse;

    tela.onmousedown = habilitaDesenhar;

    tela.onmouseup = desabilitaDesenhar;

    tela.onclick= selecionaCor;

    function selecionaCor (evento){
        var x = evento.pageX - tela.offsetLeft;
        var y = evento.pageY - tela.offsetTop;
       if (y > yQuadrados && y < yQuadrados + tamanhoQuadrados) {

            if (x > xVermelho && x < xVermelho + tamanhoQuadrados) {

                corAtual = 'red';

            } else if (x > xVerde && x < xVerde + tamanhoQuadrados) {

                corAtual = 'green';

            } else if (x > xAzul && x < xAzul + tamanhoQuadrados) {

                corAtual = 'blue';
            }
        }
    }

</script>

Complementando, tem alguns editores de textos que te auxiliam um pouco mais visualmente para vc fazer as verificações de abertura e fechamento ( { } ).

Eu aqui no meu dia a dia uso o notepad++

Segue print abaixo para vc ver como ele auxilia visualmente quando vc vai fazer a verificação do código com erro:

Pedaço do código com a formatação padrão do notepad++:

https://prnt.sc/sgzxu0

Ai se eu posicionar o cursor do mouse antes ou depois de um { } ou ( ), ele vai ficar vermelho caso ache o próximo correspondente para "fechar" e caso ache o correspondente tb fica vermelho. Então se não ficar vermelho, provavelmente ali ta faltando fechar.

Exemplo funcionando:

https://prnt.sc/sgzzvn https://prnt.sc/sh008r

Exemplo com o problema:

https://prnt.sc/sh011n

Nossa, muito obrigado amigo! Eu vou experimentar esse programa que você recomendou agora mesmo.