A solução é que o exemplo de código está incompleto.
Tem escrito que: Por fim, faremos a importação dos elementos por peio de um scriplet seguido de @, que significa que trata-se de uma declaração da página. Escreveremos, na parte superior do código page import="java.util.List, br.com.alura.gerenciador.servlet.Empresa".
Porém o exemplo de código não contém o @.
<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=ISO-8859-1"
pageEncoding="ISO-8859-1"%>
<%@ page import="java.util.List, br.com.alura.gerenciador.servlet.Empresa"%>
O correto é:
<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=ISO-8859-1"
pageEncoding="ISO-8859-1"%>
<%@ page import="java.util.List, br.com.alura.gerenciador.servlet.Empresa"%>
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="ISO-8859-1">
<title>Insert title here</title>
</head>
<body>
<ul>
<%
List<Empresa> lista = (List<Empresa>)request.getAttribute("empresas");
for (Empresa empresa : lista) {
%>
<li><%= empresa.getNome() %></li>
<%
}
%>
</ul>
</body>
</html>
Sugeri essa alteração no código.