Oi Daniel, tudo bem?
Para que seja possível injetar o ModelMapper, você deve transformá-lo em um Bean, criando um novo pacote de configuração, com uma classe ApllicationConfig:
@Configuration
public class ApplicationConfig {
@Bean
public ModelMapper novoModelMapper() {
ModelMapper modelMapper = new ModelMapper();
return modelMapper;
}
}
Seguindo esses passos, acredito que seu erro seja resolvido! Espero ter contribuído, abraços!