Então Tiago,
Esse erro é uma loucura para desenvolvedores que usam o Ionic. Tive esse problema aqui na empresa com vários desenvolvedores.
O problema é que depois de determinada versão do Android SDK ele vem sem uma pasta chamada templates na pasta tools do seu SDK.
O Android Studio faz o trabalho sujo inteiro de configuração quando vamos programar nativo e ai não ocorre problema. Entretanto quando vamos usar o Ionic temos que manualmente baixar as ferramentas do Android. Segue o link https://developer.android.com/studio/index.html?hl=pt-br
OBS: Não é necessário baixar o Android Studio. Só o pacote de ferramentas do SDK. O link para esse download está mais embaixo na página.
Nele você irá encontrar a pasta tools e dentro da pasta tools a pasta templates. E é exatamente essa pasta que queremos.
Você irá copiar a pasta templates para o seu SDK no mesmo lugar, dentro de tools.
Depois desse procedimento provavelmente você irá conseguir buildar o projeto em android sem maiores problemas.
Espero que ajude.
Obrigado.