Ao inicializar o Spring Boot Admin aparece o seguinte erro no console (na versão 2.1.6 acontece a mesma coisa):
at de.codecentric.boot.admin.server.web.servlet.AdminControllerHandlerMapping.registerHandlerMethod(AdminControllerHandlerMapping.java:44) ~[spring-boot-admin-server-2.1.4.jar:2.1.4]
at org.springframework.web.servlet.mvc.method.annotation.RequestMappingHandlerMapping.registerHandlerMethod(RequestMappingHandlerMapping.java:74) ~[spring-webmvc-5.2.6.RELEASE.jar:5.2.6.RELEASE]
A versão do Spring Boot é 2.3.0.RELEASE, a mais atual.