O valor da variável foi declarado como "minhaIdade" com o "I" maiúsculo, e utilizado dentro do comando como "minhaidade" com "i" minúsculo.
O correto é utilizar o mesmo valor declarado na variável.
O código correto poderia ser:
<meta charset="UTF-8">
<script>
var minhaidade = 20;
document.write("Eu nasci em " + (2016 - minhaidade) );
</script>Ou:
<meta charset="UTF-8">
<script>
var minhaIdade = 20;
document.write("Eu nasci em " + (2016 - minhaIdade) );
</script>