Olá Renato, tudo bem? Peço desculpas pela demora em ti responder! Você precisar acessar a aba "Permissões" do bucket ou do objeto que você quer conceder o acesso público, e deve está aparecendo um painel com o cabeçalho da seguinte forma:
Bloquear todo o acesso público
Ativado
Isso significa que todo o bucket sem acesso público, isso é uma configuração padrão, então no momento da criação do bucket se não modificarmos, fica dessa forma. Mas podemos alterar depois, basta ir no botão "Editar" que fica do lado direito desse painel e logo em seguida desmarcar a caixa de seleção com o Bloquear todo o acesso público e por fim clicar no botão "Salvar" que deve está sendo exibido no lado direito no lugar onde estava o botão "Editar", e por fim você precisar digitar "confirmar" na janela flutuante que deve abrir.
Pronto, agora é só ir no objeto e clicar no botão "Tornar público" e você vai conseguir acessar o objeto usando apenas a URL, sem nenhum parametro de segurança ou Token.
Espero ter ajudado!