Erro ao criar o array "$produto_array"

Provalvemente o erro está sendo causado por outro código. Coloque o código que está chamando este, formatado, pra verificarmos.

function listaProdutos($conexao) {
    $produtos = array();
    $resultado = mysqli_query($conexao, "select p.*,c.nome as categoria_nome from produtos as p join categorias as c on c.id=p.categoria_id");
    while($produto_array = mysqli_fetch_assoc($resultado)) {

        $produto = new Produto();
        $categoria = new Categoria();
        $categoria->nome = $produto_array ['categoria_nome'];

        $produto->id = $produto_array ['id'];
        $produto->nome = $produto_array ['nome'];
        $produto->preco = $produto_array ['preco'];
        $produto->descricao = $produto_array ['descricao'];
        $produto->categoria = $categoria;
        $produto->usado = $produto_array ['usado'];

        array_push($produtos, $produto);
    }
    return $produtos;
}

Nesta parte que você postou qual linha corresponde a linha do erro (31) ?