Erro ao conectar com o Banco de Dados

Ao tentar conectar com o banco de dados aparece o seguinte erro:

code: 'ER_NOT_SUPPORTED_AUTH_MODE',
  errno: 1251,
  sqlMessage:
   'Client does not support authentication protocol requested by server; consider upgrading MySQL client',
  sqlState: '08004',
  fatal: true }

Segue o meu index.js

const customExpress = require('./config/customExpress')
const conexao = require('./infraestrutura/conexao')

conexao.connect((erro)=> {
    if(erro){
        console.log(erro)
    } else {
        console.log("conectado com sucesso ao banco de dados")
        const app = customExpress()
        app.listen(3000, () => console.log('servidor rodando na porta 3000'))
    }
})

Segue o cod do conexao.js

const mysql = require('mysql')

const conexao = mysql.createConnection({
    host: 'localhost',
    port: 3306,
    user: 'root',
    password: '123456',
    database: 'agenda-petshop'
})

module.exports = conexao;