Felipe, o que ocorre é que você está renderizando o componente Categoria na sua pagina da home, sendo que esse componente deve ser renderizado somente na rota /categorias, desse modo, como na rome não passamos nenhum parâmetro no url vai estar retornando undefined, então a primeira coisa a se fazer é retirar esse componente da home, ficando assim:
import React from 'react'
import ListaCategorias from '../componentes/ListaCategorias'
import ListaPost from '../componentes/ListaPost'
const Home = () => {
  return (
    <main>
      <Categoria />
      <ListaCategorias />
      <ListaPost url={'/posts'}/>
    </main>
  )
}
export default Home
Um outro problema é que em alguns componente você não retorna nada quando utiliza o método map, sendo os componentes: ListaCategorias eCategoria, então outra coisa a se fazer é colocar o return retornando os elementos html que queremos:
Categorias:
 <ul className="lista-categorias container flex">
                {
                    subcategorias.map((subcategoria) => {
                        return <li className={`lista-categorias__categoria lista-categroias__categoria--${id}`} key={subcategoria}> //Colocando o retorno da li
                            <Link to={`${url}/${subcategoria}`}>{subcategoria}</Link>
                        </li>
                    })
                }
            </ul>
ListaCategorias:
        <ul className="lista-categorias container flex">
            {
                categorias.map((categoria) => {
                    return <Link to={`/categoria/${categoria.id}`}> //Retornando o Link
                        <li className={`lista-categorias__categoria lista-categorias__categoria--${categoria.id}`}>
                        {categoria.nome}
                        </li>
                    </Link>
                })
            }
        </ul>
Resolvendo esses problemas creio que volte a funcionar normalmente.
Espero ter ajudado, bons estudos :D