Oie Diogo, tudo bem contigo?

Esse erro acontece por conta da aplicação não saber para qual página você deve ser encaminhado após fazer o login.

Dentro da classe WebSecurityConfig, faça a seguinte alteração:

    @Override
    protected void configure(HttpSecurity http) throws Exception {
        http
                .authorizeRequests()
                .anyRequest().authenticated()
                .and()
                .formLogin(form -> form
                        .loginPage("/login")
                        .defaultSuccessUrl("/home", true) // essa linha que vai resolver seu problema, ela define qual é a página padrão da sua aplicação, então sempre que você logar ele vai te direcionar para a /home
                        .permitAll()
                ).logout(logout -> logout.logoutUrl("/logout")
        ).csrf().disable();
    }

Espero ter conseguido resolver seu problema, qualquer coisa fico a disposição :)

Bons estudos!