Erro 404 depois da aula 7 | Spring MVC I: Criando aplicações web

Estava tudo funcionando até a etapa 7 da aula 7 quando foi adicionado o ${p:mvcUrl('PC#gravar').build()

Não consigo localizar o erro.

Erro apresentado no browser:

HTTP Status 404 -

type Status report

message

description The requested resource is not available.

Apache Tomcat/7.0.47

Segue abaixo os códigos do form.jsp, ProdutosController.java e ProdutoDAO

<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8"
    pageEncoding="UTF-8"%>
<%@ taglib uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/core" prefix="c" %>
<%@ taglib uri="http://www.springframework.org/tags/form" prefix="form" %>
<%@ taglib uri="http://www.springframework.org/tags" prefix="p" %>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<title>Insert title here</title>
</head>
<body>
    <form:form action="${p:mvcUrl('PC#gravar').build() }" method="POST" commandName="produto">
        <div>
            <label>Titulo</label> 
            <input type="text" name="titulo"><form:errors path="titulo"/>

        </div>

        <div>
            <label>Descrição</label>
            <textarea rows="10" cols="20" name="descricao"></textarea><form:errors path="descricao"/>
        </div>
        <div>
            <label>Páginas</label> 
            <input type="text" name="paginas"><form:errors path="paginas" />
        </div>
        <c:forEach items="${tipos }" var="tipoPreco" varStatus="status">
            <div>
                <label>${tipoPreco }</label>
                <input type="text" name="precos[${status.index }].valor">
                <input type="hidden" name="precos[${status.index }].tipo" value="${tipoPreco}">
            </div>
        </c:forEach>
        <button type="submit">Cadastrar</button>
    </form:form>
</body>
</html>

ProdutoContriller.java

package br.com.casadocodigo.loja.controllers;

import java.util.List;

import javax.validation.Valid;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Controller;
import org.springframework.validation.BindingResult;
import org.springframework.web.bind.WebDataBinder;
import org.springframework.web.bind.annotation.InitBinder;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMethod;
import org.springframework.web.servlet.ModelAndView;
import org.springframework.web.servlet.mvc.support.RedirectAttributes;

import br.com.casadocodigo.loja.daos.ProdutoDAO;
import br.com.casadocodigo.loja.models.Produto;
import br.com.casadocodigo.loja.models.TipoPreco;
import br.com.casadocodigo.loja.validation.ProdutoValidation;

@Controller
@RequestMapping("/produtos")
public class ProdutosController {

    @Autowired
    private ProdutoDAO produtoDao;

    @InitBinder
    public void InitBinder(WebDataBinder binder){
        binder.addValidators(new ProdutoValidation());
    }

    @RequestMapping("/form")
    public ModelAndView form() {
        ModelAndView modelAndView = new ModelAndView("produtos/form"); 
        modelAndView.addObject("tipos", TipoPreco.values());

        return modelAndView;
    }

    @RequestMapping(method=RequestMethod.POST)
        public ModelAndView gravar(@Valid Produto produto, BindingResult result, RedirectAttributes redirectAttributes){

            if(result.hasErrors()){
                return form();

            }
            produtoDao.gravar(produto);

            redirectAttributes.addFlashAttribute("sucesso", "Produto cadastrado com sucesso!");

            return new ModelAndView("redirect:produtos");
        }

    @RequestMapping(method=RequestMethod.GET)
    public ModelAndView listar(){
        List<Produto> produtos = produtoDao.listar();
        ModelAndView modelAndView = new ModelAndView("produtos/lista");
        modelAndView.addObject("produtos", produtos);

        return modelAndView;
    }
}

ProdutoDAO.java

package br.com.casadocodigo.loja.daos;

import java.util.List;

import javax.persistence.EntityManager;
import javax.persistence.PersistenceContext;

import org.springframework.stereotype.Repository;
import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;

import br.com.casadocodigo.loja.models.Produto;

@Repository
@Transactional
public class ProdutoDAO {

    @PersistenceContext
    private EntityManager manager;

    public void gravar(Produto produto){
        manager.persist(produto);

    }
    public List<Produto> listar(){
        return manager.createQuery("select p from Produto p", Produto.class).getResultList();

    }

}