É isso mesmo? Deu certo aqui.

<canvas width="600" height="400"></canvas>

<script>

    var tela = document.querySelector('canvas');
    var pincel = tela.getContext('2d');

    pincel.fillStyle = 'lightgray';
    pincel.fillRect(0, 0, 600, 400);
    pincel.fill();


    function desenhaCirculo(x, y, raio) {

        pincel.fillStyle = 'blue';
        pincel.beginPath();
        pincel.arc(x, y, raio, 0, 2 * Math.PI);
        pincel.fill();
    }

    function limpaTela(){

        pincel.clearRect(0, 0, 600, 400);

    }

    var raio = 20;

    var sentido = 1;

    function atualizaTela(){

        limpaTela();

        if(raio > 30){

            sentido = -1;
        } else if(raio < 20){

            sentido = 1;
        }

        desenhaCirculo(300, 200, raio);
        raio = raio + sentido;

    }

    setInterval(atualizaTela, 20);


</script>