Oi Marcelo,

Tem sim =)

Só é preciso deixar dentro de aspas o que for fixo. Assim, tudo que é variável fica fora das aspas. Como nomeVar é uma variável que vc quer usar, é só deixar ela fora das aspas e juntar/concatenar com a parte fixa que é o texto "#":

document.querySelector("#" +  nomeVar);